Kobuki

• Kobuki Base
• 1x4S1P batería 2200 mAh
• Cargador
• Cable USB

Especificaciones funcionales

• Velocidad lineal máxima: 70 cm/s
• Velocidad angular máxima: 180 deg/s 
• Capacidad de carga: 5 kg (suelo duro), 4 kg (alfombra o moqueta)
• Pendientes verticales: detecta pendientes mayores de 5 cm de altura
• Desnivel máximo: supera desniveles de hasta 12 mm
• Tiempo de operación: 3/7 horas (batería pequeña/grande)
• Tiempo de carga: 1.5/2.6 horas (batería pequeña/grande)
• Estación de carga: el robot puede llevar a cabo el acoplamiento dentro de un área de 2mx5m

Especificaciones Hardware

• Detección de sobrecarga del motor: deshabilita la potencia de los motores si detecta altas corrientes de consumo
• Odometría: 25718.16 ticks/revolution, 11.7 ticks/mm
• Gyro: calibración por defecto, 1 eje (100 deg/s)
• Bumpers: izquierdo, centro, derecho
• Sensores de detección de pendientes verticales: izquiero, centro, derecho
• Sensor de caída de rueda: rueda izquierda y rueda derecha
• Conectores de alimentación: 5V/1A, 12V/1.5A, 12V/5A
• Conector de carga: 19V/2.1A
• Pines de expansión: 3.3V/1A, 5V/1A, 4 x entradas analógicas, 4 x entradas digitales, 4 x salidas digitales
• Audio : diversas sequencias programables de pitidos (bips)
• LED programable: 2 x LED de dos colores
• LED de estado: 1 x LED dos colores[intermitente - cargando batería, Verde - batería nivel alto , Naranja - batería nivel bajo]
• Botones: 3 x botones táctiles
• Batería: Lition-Ion 2200 mAh (pequeña) 4400 mAh (grande)
• Firmware actualizable: via usb
• Frecuencia de datos de los sensores: 50Hz
• Recarga de baterías mediante estación de carga o adaptador
• Receptor IR de acoplamiento en estación de carga: izquierda, centro, derecha

Especificaciones software

• Kobuki drivers para ROS y para otros entornos en C++
• Simulación del robot disponible en Gazebo
• Otras aplicaciones para Kobuki y Turtlebot